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离线编程App不会用?连接失败?看这个离线编程App使用教程

发布时间:2018-08-26 浏览次数: 821 标签: 离线编程App  分享:

问:如何将自己画的夹具导入进来怎样设置 tcp 才能把夹具放到永利总站线路检测的法兰盘上?

答:1.作为新建工具导入到视图中会自动安装到工业机器人法兰上,然后修改工具 TCP 进行微调

2. 需要到三维App中设置模型的建模坐标系

4.png

问:离线编程App中为什么会出现数据库连接失败?

答:Windows10 对 C 盘系统盘限制很大,会遇到无法写入数据情况,建议用户将App安

装在其他盘上

问:离线编程和工业机器人的配合,如何让离线编程出来的程序在工业机器人上使用,编程之前需

要设置什么?

答:确定工业机器人型号+工业机器人示教器/App的工具位置姿态+工业机器人示教器/App的工件位置姿

态+工业机器人示教器/App的基坐标系

1. 需要对工业机器人工具的 TCP 进行实际的三点标定或四点标定,采集的标定参数工具 X、

Y、Z,输入到App对应的工具属性中 X、Y、Z 上

2. 查看是创建什么操作:

手拿工具操作:则需要对现场的工件进行工件标定;工件标定则是工业机器人在 使

用已标定后的工具→在工件上采集三个点位的参数信息,以 X、Y、Z 的顺序写入

到 TXT 文件中,在App上导入工件后对三维工件模型同样的位置进行三点标定;

手拿工件操作:则三维模型应与实际模型规格一致,并且模型的建模坐标系与已标

定工具的 TCP 位置和姿态重合则可直接创建手拿工件操作进行离线路径

3. 创建操作对离线路径进行设置参数,生成路径仿真,查看仿真无误后,可输出机器

人控制器代码到实际工业机器人上,加载运行

4. 如在App中设置工业机器人工作坐标系,选择输出工业机器人控制器代码,则在工业机器人示教

器中选择该时基坐标系,进行加载程序运行

问:新导入的工具的 TCP 怎么设定?设定的依据是什么?

答:工具的 TCP 的位置 X、Y、Z 是由实际接触的位置进行标定,标定的 TCP 则是在实际机器

人上进行标定取得,工具 TCP 的姿态 A、B、C 则是以欧拉角 RZ’、RY、RZ”的表示。

设定的依据则是离散出的路径点主刀轴(蓝)与工具坐标系中 Z 轴重合,路径副刀轴(红)

则与工具坐标系中 x 轴重合,通常离散路径垂直于工件表面,一般来说工具的 Z 轴姿态

朝里

注意: 华数二型工业机器人控制器笛卡尔坐标系欧拉角以 RZ’、RY、RZ” 表示, 而华数

三型笛卡尔坐标系欧拉角以 RZ、 RY’、RX

问:工件坐标系组有什么作用?在什么情况要添加?怎么设定?

答:1.创建工作坐标系的作用是后续输出工业机器人控制代码后方便轨迹调整,针对轨迹姿态调

整,手拿工件,则工作坐标系与磨削点的重合;手拿工具,工作坐标系的点应靠近工件

的特殊位置路径的转角点或平面中心。

2.工件坐标系组中是创建工作坐标系,创建后可在工业机器人属性面板中基于工作坐标系进

行查看相对位置;输出的代码时可选中基于该创建的工作坐标系进行输出,对应的参数

在工业机器人示教器中的变量列表 Base 进行更改对应坐标系号

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