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华数实训教学平台与离线编程中连接控制器方法

发布时间:2018-09-13 浏览次数: 1118 标签: 离线编程  分享:

问:一旦完成了路径,是否只有编辑点可以做修改? 答:只有自动路径可添加路径后在路径节点右键,点击编辑重新对路径进行操作,其他则在 编辑点界面对点位进行单点调节或者批量调节 相关的操作可从 QQ 群 文件或官网下载查看《InteRobot2018 离线编程App使用手册》 4.8.2 编辑点界面 问:输出代码如何设置?只有 MOVEJ 和 MOVEL,圆弧呢?输出的只是轨迹吗?

 答:目前App导出永利总站线路检测控制代码只有 MOVEL 和 MOVEL 两种方式,还有输出虚轴点位或实轴, 任何复杂的曲线都是由小线段组成的,MOVEL 和 MOVEL 两个指令一样能够达到工程需求,如 何需要 circle 指令可在示教器中直接输入圆弧指令

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问:草图有什么作用?如何使用? 答:草图则是在 InteRobot App中可添加点、线、矩形、圆形、坐标系、体的显示以及选择 三维参数的点、线、面、体,添加的参数不与离线、码垛机器人操作的相关联 问:是否能按教学项目提供成套的模型,视频? 答:现在含有教学项目培训课程,对应的课程任务教学,在佛山华数实训教学平台中进行教 学上课使用,操作的视频在官网与 QQ 群文件中含有。 问:工件标定的文件的值是怎么获得的?标定时按什么原则选点?

答:通常工件标定,选取三个特征点位,一个原点,一个 X 方向上的点,一个 Y 方向上的点, 通过几何数学可以知道三维空间中任意不共线的三个点总能确定一个空间坐标系,根据 这个原理大家通过上述的三个自定义的点确定一个工件坐标系。工件坐标系文件的值是 通过算法计算出工件坐标系在基座表系下的位姿。把实际机器人的 TCP 点放到工件上的 某三个特征点处,此时示教器上显示机器人坐标就是这三个点的在基座表系下坐标表示。

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问:花瓶喷涂,U 向,V 向的选择?

答:U/V 向是定义曲面上位置信息的一种方式,同平面上用 X/Y 来表示位置信息一样的道理, 只有当平面是规则面,才会出现 U 向与 Y 平行,V 向与 X 平行,对于非规则的面,U/V 向与 X/Y 这两种表示方法没有对应关系。这每条纵向的都是一条 U 向线,未必是一条直 线。非规则平面的 UV 向是几何图形的固有属性,一个面的一旦行成,它的 UV 就确定了。 在 InteRobot App中利用向量的线性相关性,求导等数学常识、几何图形的常识去处理 得到 UV 向,然后等参数线选择 U/V 向时指示出来。

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问:如何设置 I/O,使用 I/O 指令?

答:在所有操作中,编辑点或编辑路径中含【属性】按钮,该窗口可打开后输入需要设置的 I/O 指令,输出机器人控制代码对应设置的指令生效 理实模块的 I/O 指令需要连上控制器才能通过切换值来时 I/O 打开或则关闭(0 表示关闭, 1 表示打开) 。 连上控制器有一个前提条件,必须将用路由将示教器、控制器和路电脑结合起来。 还有电脑 IP 地址设定为 90.0.0.X(x 为 2~255 的任意数) 。 电脑 IP 设置如 下图。 注意: 连接控制器的方法一般运用到理实一体化的情况中, 一般的离线编程不会 运用到。

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