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怎样让工业机械手臂自动运行?

发布时间:2018-09-23 浏览次数: 1469 标签: 工业机械手  分享:

1  如何加载并运行程序、卸载

在示教编辑完成一个程序且经过手动运行检验程序正确无误后,即可使用自

动模式运行程序。自动模式下,永利总站线路检测的运行速度比手动模式下的速度快,因此

建议先在低倍率速度下运行程序,然后再逐步?高工业机器人的运行倍率。

自动模式下加载程序过程如下:主菜单栏->选择需要加载的程序。点击界面

下方的“加载”按钮,待程序加载完成,示教器的程序状态栏中显示为“准备”

状态后,按下示教器操作面板上的 “启动”按键,即可运行程序。

卸载程序操作:程序在运行时,如果需要卸载程序人然后更改程序的点位,

先使用“暂停”按钮停止机械手的运行,然后按“卸载”按键,即可卸载工业机器人

程序。

2  运行中报警停机后如何处理

工业机器人在自动运行过程中,如果遇到突发情况导致工业机器人报警停机,需先了

解突发情况是撞机等因素还是其他因素。通过查看示教器报警信息、驱动数码管

显示状态、电柜 IO 状态等,确定工业机器人停机是由于硬件故障停机还是程序运行

报警停机,如果是程序运行报警停机,可以先卸载程序,然后拍照记录报警信息,

排查故障原因(详细的方法见故障处理篇)。最后转到手动模式,把工业机器人移动

到安全位置。复位相关报警状态后,可以重新加载程序运行,如有必要可使用 U

盘输出相关的报警信息,并?交给相关的技术人员。

3 外部控制

3.1 外部模式的应用及与自动模式的区别

外部控制是工业机械手臂将操作控制权交由外部总控(上位机)控制的一种模式,

外部控制的实现有两种方式:一、通过 IO 信号控制。使用外部模式,通过在外

部运行配置中配置相关的 IO 信息,然后通过 IO 信号来控制工业机器人实现程序加载、

运行、暂停、启动、卸载等操作。二、通过二次开发接口以太网的方式实现。华

数工业机械手臂?供基于 C/C++的二次开发接口库,通过该库,可以在上位机(电脑或

者工控机等)通过以太网的连接方式实现对机械臂的控制,使用二次开发接口时,

工业机器人应处于自动模式下。如果需要使用该方式,须与华数工业机器人的技术人员联

系,获取该二次开发接口的函数库。

外部模式与自动模式在工业机器人的速度参数设置上相同,不同点只是控制器的

控制权问题。外部模式下,示教器的暂停、启动按键无效,也不能点击示教器的

面板实现加载程序等操作,但依然可以实现对 IO 的操作。

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