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工业机器人怎样运动到点功能?

发布时间:2018-09-26 浏览次数: 858 标签: 机械手  分享:

选中具有点位信息的代码行,行末会出现“MOVES 到点”的按钮,

点击“MOVES 到点”,则永利总站线路检测将从当前位置,以 MOVES 的方式运动到 P1的位置,也可点击页面下方的“move 到点”功能,工业机械手臂将从当前位置,以move 的方式运动到 P1 点。

在工程调试时,如果需要运动到调试点,且坐标点的值可以根据需要改变,可以使用寄存器进行调试操作,按下“菜单”键,选择“显示”-“变量列表”选择需要存放坐标数据的一栏,比如 JR、LR,(外部轴可以选择 ER),选择其中保存有数据的变量,点击右方“修改”

在弹出对话框的顶部,可以看到“move 到点”、“moves 到点”的选项,上使能,然后点击相关的选项按钮即可。手动单步调试程序默认情况下,程序以连续的方式实行,不便于大家排查错误。为修改程序运行方式,点击上方小人图标:由“连续”改为“单步”即可。加载程序后,每按一次运行按键,程序将实行一行代码。遇到调用工业机械手臂子程序时,也不会一次实行完毕,而是进入工业机械臂子程序内部单步实行。

检查和排除程序错误信息

工业机器人程序的编写和运行难以避免地会遇到错误,相关错误信息都将在工业机械手臂示教器App上方信息栏中显示出来,根据相关的错误信息,大家可以排查错误。对于程序的语法问题,在加载时将会进行语法检查,发现错误后系统将在上方信息栏报警,并在短暂停留后自动退出加载,整个过程中程序无法被启动。如上图,加载时,系统?示 15 行存在语法错误,11 行的 WHILE 结构不够完整,没有 END  WHILE 与之对应,后一个错误实际上是由于 15 行的错误导致的。可以看出,报警信息数量与实际存在的错误个数并不是一一对应的,一个错误往往可以导致多个报警信息的出现。更为普遍的错误情况是,工业机器人程序可以通过语法检查,但是在运行过程中会出现错误,譬如位置无法到达、加速度超限等,这通常是由于位置信息、运动参数等设置有误导致的。系统在遇到运行错误时,将会停止在出现错误的一行,报警信息也会指出导致运动停止的原因所在。

同时出现多个错误时,可以点击信息栏,下拉栏将显示出现的所有错误信息

在点击信息栏右方的“报警确认”后,相关错误信息将被清空,为回看错误信息,可以按下“菜单”键,点击“诊断”-“运行日志”-“显示”,如图 66:

在运行日志内,包括?示、警告、错误都会被显示,你可以通过添加过滤器来只查看某一工业机器人类别的信息。

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