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工业机械手臂PULSE 指令和速度指令

发布时间:2018-09-29 浏览次数: 3069 标签: 分享:

1:工业机械手臂PULSE 指令

指 令 说 明 : PULSE 指令的作用是输出一个固定时间长度的 IO 脉冲,仅用于 D_out。指令语法:

call PULSE(<index>, <TIME>)工业机械手臂指令用例:

program

D_OUT[1] = OFF

call pulse(1, 500)

end program

如上述用例所示,程序首先将 D_OUT[1]复位,接着调用 PULSE 指令。此时PULSE 会将D_OUT[1]的状态置为ON,并且保持 500[ms],然后将 D_OUT[1]的状态置为 OFF。

2:工业机械手臂速度指令

工业机械手臂速度指令用于在程序运行时通过设置永利总站线路检测的 Vcruise 值或者 Vtran 值来指定工业机械手臂的运行速度。其作用范围为程序中不指定运行速度的程序行。

工业机械手臂指令如下:

Robot.vcruise=180‘机器人的关节速度是 180 度每秒,对 move 有效Robot.vtran=800 ‘ 工业机器人的直线速度和圆弧速度是 800mm/s,对 moves和 circle 有效。

注意:使用工业机械手臂速度指令时,指令后面的数值应该在最大值以内,如果指定的数值超过系统设定的速度的最大值,则该值不生效,以系统的能达到的最大值运行。可通过用户变量窗口查看速度的最大值,查看 Vmtran、vmax 即可得知系统的直线速度的最大值和关节速度的最大值。

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