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工业机械手臂Continue Path圆滑过渡

发布时间:2018-09-25 浏览次数: 696 标签: 分享:

适用范围:工业机械手臂CP 模式仅适用于单一的运动指令中,在关节插补(MOVE)和笛卡尔插补(MOVES,CIRCLE)混合使用的情况下无效。工业机械手臂CP 值的设置

如上图所示,CP 值定义了圆滑过渡起始点到 B 点的距离。但是当 CP 的值设置为超过 AB 线段长度一半时,系统会默认将工业机械手臂 CP 的值设置为 AB/2。即当 CP 值的有效范围为 0 到当前线段长度的 1/2,超过当前线段 1/2 长度的值会被限制在该值。另外当 CP 值设为 0 时,表示不使用圆滑过渡功能。参数

BlendingMethod:该工业机械手臂参数定义了圆滑过渡功能的类型,使用 SP 模式时其值必须设置为 2。

工业机械臂BlendingFactor:该参数定义了圆滑过渡的起始位置,其值为百分比。具体含义如下图 4 所示:

image.png

路径为 A->B->C,在 B 点使用圆弧过渡功能,则 BlendingFactor 值定义了圆滑过渡的起始点 D 点的位置:AD=BlendingFactor*AB/100。

适用范围:SP 模式可以用于关节插补和笛卡尔插补的混合运动中。

工业机械臂BlendingFactor 值的设置如上图所示,当该参数设置为 0 时,表示圆滑过渡从 A 点开始,C 点结束, 整个新的路径完全不同于原有路径。当该参数设置为 100 时,表示不使用圆滑过渡功能。

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