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华数涂胶机器人工艺包讲解

发布时间:2018-03-12 浏览次数: 1554 标签: 分享:

在不少产品的制造过程中涂胶工序起着很重要的作用,因而保证涂胶质量就显得非常重要。传统的手工涂胶方式不仅易产生涂胶不均匀、胶浪费严重的现象,也与追求效率的现代制造产业显得格格不入。另一方面,一般的涂胶设备无法保证其末端速度的平稳,所以仍然有可能产生堆胶的现象,同时也无法满足某些特殊的需求,如空间轨迹涂胶等,故而使用涂胶机器人工作站涂胶势在必行。使用涂胶机器人固然可以代替人工和一般的涂胶设备,但由于其本身复杂程度更高,故而对于一般生产人员来说难以理解和操作,涂胶机器人本身也需要做出一定改动,以更好地适配涂胶工艺的需求。正是基于以上考虑,涂胶工艺包被开发出来以减少客户的编程难度,以及满足涂胶工艺常见的速度平稳、信号提前控制等需求。

       特点>>>

华数涂胶工艺包具有以下特点:

l 编程易懂易学

l 支撑信号提前输出

l 机器人运动轨迹光滑,速度平稳

l 支撑周期滴胶功能

l 支撑批量修改

l 可应用于4轴或6轴涂胶机器人

   编程易懂易学>>>

对于生产现场的使用者来说,示教器内繁多的指令往往叫人心生疑惑,而以英文显示的指令又令人摸不着头脑,无法确切地知道其对应的含义。两者累加的影响,使得现场使用者往往需要较长的时间才能编出满意的程序。

涂胶工艺包特地为此做出优化,它具有独立的、简化过的编程界面。在该界面内,仅包含一般涂胶程序需要的指令,且从指令插入、程序显示都以中文指令的方式展示出来。

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对于一个工件的编程,往往需要将其中的不同段的轨迹编成独立的子程序,以方便后续程序的查看和调试。但对于未接触过编程的人员来说,“主程序”和“子程序”的概念未免有些晦涩。涂胶工艺包内含有主程序生成界面,仅需通过点击,即可实现子程序调用的逻辑。

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      支撑信号提前输出>>>

供胶系统往往采用气压控制,从给出信号到动作完成往往存在一定的延迟。在气压开的信号给出后,一定时长后才能看到胶枪出胶;在气压关的信号给出后,一定时长后才能看到胶枪停止出胶。若气压控制的滞后性未被纳入考虑,则涂出的效果往往无法令人满意,在该开始涂的地方没有胶,而在该断胶的地方又拖着一段胶线。

涂胶工艺包内置支撑信号的提前输出,可在相应的指令内设置需要提前的时间,通过信号的提前输出补偿气压控制带来的滞后,使得最终的效果更符合预期。

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   保证涂胶机器人速度平稳>>>

若要保证胶线质量,使其不至于时粗时细,一种方式是使用涂胶机器人专用的供胶系统,对胶液流量和机器人运行速度进行同步控制;另一种方式是对涂胶机器人运行轨迹和运动方式进行优化,减小涂胶机器人在运行过程中的速度波动。

对于前一种方式,由于该种类型的供胶系统,如定量齿轮泵系统,往往较普通的恒压供胶系统昂贵许多,无法令所有客户接受。涂胶工艺包内置圆滑过渡功能,在得到一定示教点后,控制器将在内部以样条曲线插补的方式,将这些点连接成光滑连续的曲线,机器人将恒速通过这条曲线,从而保证涂出的胶线宽度稳定,避免产生堆胶现象。

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 支撑周期滴胶功能>>>

对于某些类型的胶液,当其长时间停留在胶枪内未流动时将自主凝固,堵塞胶枪,而部分工厂的原有涂胶设备又不包含防固化装置。涂胶工艺包含周期滴胶功能,使用者可设定涂胶机器人回到待机点后,按照设定开始周期滴胶,避免以上问题。

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对于不少工件,尤其是冲压件而言,不同批次的工件往往存在一定的差异。若仍然按照原来的程序运行,原本涂胶时就紧挨着工件的胶枪有可能和工件发生碰撞;而若一个一个地调整点位,对于现场生产人员来说又太过繁琐。涂胶工艺包内包含批量修改功能,方便用户对一系列点位的坐标进行整体偏移。

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 可应用于4轴或6轴涂胶机器人>>>

对于某些需要空间轨迹涂胶的场合,通常需要使用6轴涂胶机器人或4轴涂胶机器人配合外部轴。涂胶工艺包兼容4轴与6轴涂胶机器人,且支撑姿态变化的同时保持末端速度的平稳。

      实际案例>>>

重庆某金属制品有限企业,原使用专机为笔记本电脑C面(键盘面)内侧涂胶,由于该类型专机无法保证速度的平稳,在转角处不时有堆胶现象,导致工件在后续加工过程中出现溢胶。因而涂胶线上须有人在一旁准备,当出现溢胶时及时将多余胶液刮去,以免凝固后工件只能作报废处理。

采用我司4轴机器人及涂胶工艺包后,在未更换供胶设备的情况下,使堆胶的现象大为减少,提高了良品率,有效节省了涂胶生产线上的人员需求量。批量修改的功能方便工人为不同批次的工件进行微调。较为简便的编程也易于现场工人学习,无需留下专人学习使用涂胶机器人,适应涂胶生产线上人员流动性强的特点。

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