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焊接机器人工艺包测试|焊接机械手配置

发布时间:2018-09-21 浏览次数: 1234 标签: 分享:

前言:焊接机器人工艺包测试

一.测试前的准备

二.示教器基本功能的测试

三.工艺包配置设置的测试

四.辅助按键功能的测试:

五.变位机的测试

六.焊接机器人指令的测试

七.焊接机器人防撞功能的测试

八 .焊接机器人连续起弧和中断再起弧功能的测试

九.焊接机器人工艺的测试

前言:焊接机器人工艺包测试

根据《焊接机器人平台搭建流程》和《焊接机器人工艺包操作流程》,大家已经完成了焊接机器人工作站App和硬件的安装,现在可以对焊接机器人工艺包的相关功能进行测试。

3.png

一.测试前的准备

1.1.测试前首先打开工业焊接机器人电柜电源开关,确认焊接机器人能正常启动,然后打开焊机,确认焊机也能正常启动,焊机无报错,并且焊机与焊接机器人通信的ANYBUS模块指示灯闪烁正常。

1.2.将焊丝装入丝盘,并手动将焊丝送入送丝机,根据焊丝的规格选择送丝轮的型号和导电嘴的型号。

在送丝轮上压紧焊丝,通过焊机面板的送丝功能将焊丝送入焊枪,并伸出导电嘴12-17mm。

1.3.将焊接机器人负极电源线连接到焊接机器人平台上,确保焊接机器人过程中电流回路。

1.4. 检查焊接机器人本体,电柜,示教器,焊机,变位机和清枪站是否完整,接头是否有松动,外观是否有擦碰。

1.5.设置焊接机器人面板中的焊接机器人参数,设置慢送丝速度(F10),软启动时间(F12),送丝速度过渡时间(F13),直流回烧电压(F20),直流回烧时间(F21)和直流消球时间(F22),完成焊接机器人起弧收弧的一般设置。

1.6.逆时针旋转气瓶阀门,使气瓶打开,通过焊机面板检气功能检验保护气体是否从焊枪喷嘴中流出,并且在检气程中通过减压阀对气体流量进行调节,使焊接机器人用气体流量控制在15 L/min-18 L/min。二.示教器基本功能的测试

2.1.安装焊接机器人工艺包之前的示教器主界面。

2.2.打开示教器的HSpad app ,进入主菜单确认左下角网络状态连接为绿色,绿色表示初始化成功。

2.3.在状态栏将焊接机器人打到手动模式,并手动按下使能,确认使能工作正常。清除错误和警告。

2.4.通过右上角的坐标系移动焊接机器人,确认焊接机器人电机运转正常,并将焊接机器人坐标系切到已标定好的工具坐标系。

2.5.新键程序文件和子程序文件,对程序进行加载和卸载,加载一个程序并在程序运行过程中拍下急停,测试在紧急情况下。急停功能能正常工作。

4.png

三.工艺包配置设置的测试

3.1.进入主菜单选择:工艺包-弧焊工艺包-焊接机器人参数设置与显示,进入工艺配置界面。

3.2.在焊接机器人配置中,可以分为三大类:焊接机器人设置,焊接机器人状态,焊接机器人通道,其中在焊接机器人设置的基本参数栏中,大家选择,其中四项中的任意一项,再选择右下角的修改,就可以直接对这四项中的任意一项进行修改,然后设置为自己想要的焊接机器人参数,并在焊接机器人过程中测试设置的参数是否合理。

3.3.焊接机器人设置中的功能参数包括:气体检测,焊接机器人准备就绪,点动送丝,反抽送丝,寻为使能,焊机故障复位,清枪气阀开关,大家通过这个功能界面来测试示教器焊接机器人工艺包控制焊接机器人中一些常用功能。

3.4.工艺参数的测试,首先在改变工艺参数前选择焊机工作模式:目前最常用的为直流一元化和分别模式。直流一元化是输入指定电流焊机自动匹配相应的焊接机器人电压,这个时候不能设置焊接机器人电压,但是可以通过设置焊接机器人电压修正值,对匹配的电压进行微调。分别模式是分别设置焊接机器人电流和电压,这个时候焊接机器人电压修正值功能就不能使用。焊接机器人电流/送丝机速度中选择焊接机器人电流。起弧参数和收弧参数的设置范围为0-200%,焊机自动通过当前焊接机器人正常参数,并按设定的百分比匹配焊接机器人起弧和收弧的电流 电压,并且通过焊机面板可以设置焊接机器人起弧收弧电压的修正值。焊接机器人电流和送丝机速度的修改也是单一的,不能同时修改。通过上述操作对焊机进行修改后,检查焊机显示面板的焊机参数有没有跟示教器上大家设置的参数一致,如果一致说明焊接机器人通信正常,如果不一致检查焊机设置是否正确。

3.5.焊接机器人状态分为工艺参数和功能参数,并且工艺参数和功能参数都是只能查看不能修改。

3.6.焊接机器人通道是用于存储焊接机器人工艺参数,便与在程序实行过程中直接调用,这些值都是可以单独进行设置的,其中包括以下参数:

在焊接机器人通道中存入几组焊接机器人参数,新建一个程序,通过通道指令调用焊接机器人通道,检查焊机面板会不会在程序的实行过程中改变焊接机器人参数,并观察焊接机器人过程中热输入的变化,这样在焊接机器人过程中,随意调用自己想要的焊接机器人参数,就达到自己想要的焊接机器人工艺。

5.png

四.辅助按键功能的测试:

4.1.辅助按键有五组界面,是焊接机器人配置中一些功能的快捷方式,需要对每个按键功能进行检查测试。如图第一组为点动送丝,分别测试高中低 三种速度,当送丝处于激活状态时图标变红,检查焊丝送出焊枪枪嘴的速度。第二组为反抽丝,也有三种速度,分别开启反抽功能,检查焊丝抽回的速度变化。第三组为焊接机器人配置快捷方式,包括焊接机器人设置,焊接机器人状态和焊接机器人参数,分别按下快捷键检查示教器是否切换到对应的焊接机器人配置界面。第四组快捷方式是检气和中断再起弧,按下送气的快捷键,检查喷嘴处有没有气体喷出,再按一下关闭气体。中断再起弧是焊接机器人过程中,由于不确定故障,导致在焊接机器人过程中焊接机器人中断,通过这个按键可以在断弧位置重新起弧焊接机器人。第五组快捷键是变位机开关,通过这个快捷键测试打开和关闭变位机。

五.变位机的测试

5.1.在有变位机的情况向,大家需要测试变位机,选择外部轴切换到变位机坐标系状态,变位机的点位运动控制方式是轴坐标,通过单独运动每个轴,检查变位机移动是否正常。

5.2.变位机标定测试

a.输入要标定的变位机基坐标编号,设定偏差率点击生效。b. 变位机的标定总共30个点,前20个点为水平方向,没有姿态要求。后10个点为倾斜轴,也没有姿态要求。c.最后变位机基座标姿态标定:总共5个点 前三个点水平,后两个点为倾斜轴d. 点击标定和保存。如果某个点在标定过程中误差偏大,可用通过输入点位编号,运动到点,对单个点位进行重新标定。跟随测试是通过变位机和焊枪标定的位置进行计算,使焊枪跟随变位机移动。

六.焊接机器人指令的测试

6.1.在测试焊接机器人指令之前需要在示教器上新建一个.PRG或者.lib文件,打开新建的文件,选择触摸屏下方的指令,在指令中选择焊接机器人指令如图所示:

焊接机器人指令总共有十三个,其中最常用的有四个:ARC_ON:起弧指令;ARC_OFF:收弧指令;ARC_SWITCH:焊接机器人指令;ARCCHANNEL:通道指令;

焊接机器人用程序示例如下:

program

with robot

Attach robot

CALL ARCCHANNEL(1)          调用通道1

delay robot 1                 起弧

CALL ARC_ON

CALL ARC_SWITCH

…                           焊接机器人

delay robot 1                 收弧

CALL ARC_OFF

Detach

end with

end progra

6.2.不常用指令 其中:ARC_START:中断再起弧指令,辅助快捷键中的中断再起弧就是调用这个子程序,如果大家需要在外部模式下调用该指令,就需要新建USR_PLC.lib文件,并在文件的焊接机器人指令中调用该程序。

PUBLIC SUB USR_PLC

IF D_IN[12]=ON THEN    外部接线I/O  12

CALL ARC_START         调用中断起弧指令

END IF

END SUB

其余指令的应用基本和中断再起弧指令类似,具体每条指令的作用参考《焊接机器人工艺包说明书》。

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